MAVLink学习之路04_MAVLink移植到STM32具体步骤

一、写在前面

　　《MAVLink学习之路》前面三篇文章，可以说是一些基础知识，也是为本文做的准备工作（建议初学者先了解前面三篇文章）。

　　本文主要内容：
　　　·MAVLink移植主要步骤
　　　·MAVLink移植过程要点

　　提示：为方便广大初学者朋友尽快掌握MAVLink，我在文末提供MAVLink发送接收例程（基于STM32硬件、MDK-ARM和EWARM开发环境）。

　　本文章收录于【MAVLink学习之路】，在我的博客分类“MAVLink学习之路”也能查找到。

　　为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，该系列教程也同步更新于微信公众号【EmbeddedDevelop】，关注微信公众号回复【MAVLink学习之路】即可查看。

二、MAVLink移植主要步骤

2.1 移植说明

　　本文主要针对MAVLink C源代码移植进行讲述。其中，MAVLink的C源代码可以下载网上预生成的C源代码库，也可以通过生成器工具生成。

A.下载预生成C代码库
　　如果是使用标准MAVLink的MSG消息，则可以现在官方指定地址预先生成的C代码库。预先生成C代码库总共两个版本：
MAVLink V1版：https://github.com/mavlink/c_library_v1
MAVLink V2版：https://github.com/mavlink/c_library_v1

B.生成器生成C代码
　　如果你需要自定义MSG消息，则需要自己通过工具生成C代码，具体生成方法请参看文章：《MAVLink学习之路03_XML中定义MSG并生成C代码.》

提示：
　　官方预生成C代码库就是通过生成器而生成的，官方提供的生成器工具、预生成C代码库不定期更新。也就是说可能你不同时期看到的预生成库不同，不同时期的生成器及其生成的代码也有所不同。

　　如上图，官方预生成的C代码（V1版），与通过生成器生成的代码完全一样。如common.xml通过生成器生成的C代码就和上面紫红色框出来的代码一样。当然，生成器版本也是这最新的才对。

2.2 移植主要步骤

1.下载相关工具
2.环境搭建
3.生成C代码（如果下载官方预生成代码，前面两步可以不用）
4.将C代码添加到工程
5.配置（如添加MAVLink路径、修改代码适配工程）
6.添加MAVLink发送接收（及应用）代码

步骤1， 2， 3已经在前面文章详细讲述了，本文主要讲述步骤4， 5。步骤6下一篇文章详细讲述。

三、MAVLink移植过程要点

本节主要内容讲述将C代码添加到工程，然后配置，到编译没有错误这一过程中的一些重要知识点。

3.1 代码添加到工程

代码添加到工程其实很简单，将代码拷贝工程文件下，类似如下图，添加组，添加源文件。

但是，MAVLink源代码都是.h头文件，可以不用像上面那样添加到工程。当然，添加头文件到工程的好处就是可以快速打开头文件，查找相关代码。

说这一小节是想提示大家：MAVLink的C源代码都是.h头文件。头文件只需要添加对应路径，包含头文件即可（#include “mavlink.h”）。

3.2 配置

1.添加路径
Keil MDK-ARM和IAR EWARM添加路径这项内容我就不在这里详细讲述了，不会的朋友可以参看看我的文章：
Keil MDK-ARM系列教程（一）_新建软件工程详细过程
IAR EWARM系列教程（一）_新建软件工程详细过程

3.3 修改代码

这小节内容可以参看网上一篇博文：
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html
那篇文章讲述的很多，我讲一下重点：它修改的代码是针对老版本主要需要修改两个地方。
而且新版本MAVLink生成器已经优化了一个项，也就是只有一个地方需要修改：修改mavlink_types.h.

1.针对Keil MDK-ARM


2.针对IAR EWARM

添加预定义：#pragma anon_unions
替换代码：#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

那篇文章针对的是老版MAVLink还需要修改一个const的地方，我这里就不说了（新来的建议用新版的）。

为什么这里要修改呢？
原因在于编译器的差异导致的。

3.4 补充知识点

1.#pragma anon_unions
keil中默认是不支持匿名结构体的，需要编译指令#pragma anon_unions指名。

2.MAVPACKED
如果不修改代码，直接编译，发现有许多错误，原因都来自MAVPACKED。结合修改的内容，再看下图，有什么启发没有。

四、源代码下载

地址：https://pan.baidu.com/s/1xraErAnmL-BN9CMwE6aQ
密码：cusq

提示：包含四个工程：Keil、IAR各自的发送和接收工程。如果链接失效，请到公众号回复【MAVLink学习之路】查看更新链接。

五、说明

1.该文档仅供个人学习使用，版权所有，禁止商用。

2.本文由我一个人编辑并整理，难免存在一些错误。

3.为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，该教程同步更新于微信公众号【EmbeddedDevelop】，关注微信公众号回复【MAVLink学习之路】即可查看全系列教程。

六、最后

我的博客：http://www.strongerhuang.com
我的GitHub：https://github.com/EmbeddedDevelop

我的微信公众号（ID：strongerHuang）还在分享STM8、STM32、Keil、IAR、FreeRTOS、UCOS、RT-Thread、CANOpen、Modbus…等更多精彩内容，如果想查看更多内容，可以关注我的微信公众号。