CANOpen系列教程14_协议源码移植（二）

一、写在前面

该系列教程上一篇文章《协议源码移植（一）》算是对CANOpen移植的准备工作，如果想要理解移植过程的知识，其实还有许多内容得了解。

本文挑一些重点来讲述，从协议源码添加到工程，源代码理解，到最后输出效果。

提示：该系列教程基于：CanFestival架构、STM32F1芯片、FreeRTOS操作系统、Keil MDK-ARM开发环境。

二、添加源码、路径

本节内容针对初学者做出简要描述，相关内容可参看文章《Keil系列教程02_新建基础软件工程》。

2.1 添加组、文件

简单来说，就是在你已建好的工程中添加与CANOpen相关的组和文件，如下图：

2.2 添加路径

添加CANOpen源码的inc头文件等相关路径，编译的时候才能找到对应文件。

三、添加代码及分析

移植的重要过程就是添加、删除和修改源代码这一步骤。从教程上一篇文章下载，并看过源代码的朋友就会发现，其实我们需要添加的代码并不多，主要就是需要实现几个底层的驱动函数。

下面将重要的几点罗列出来。

1.修改canfestival.h文件

上文说了一下：添加三行语句，防止递归包含。

这里就是CANOpen定义的底层驱动接口，接口函数具体代码需要我们自己实现。

canSend这个函数被CANOpen源代码调用的最多，我们最好不修改函数接口，同时需要我们实现（我在canopen_drv.c中实现的）。

其它initTimer、 canInit等函数接口，在源码中没有调用，我也没有按照这套接口来实现（初始化我在bsp下实现的）。

2.底层驱动初始化代码

上面说的initTimer、 canInit初始化，我这边为了与我代码一致，使用TIM_Initializes、CAN_Initializes替代。

分别位于bsp_timer.c 和 bsp_can.c下面，实现的具体内容这里不描述，具体可以下载源码工程参看。

3.定时器调度相关接口

其中setTimer和getElapsedTime这两个函数会被timer.c协议源文件调用。在timer.h里面有什么（如下图），但函数体没有实现，需要我们自己实现。

同时，TimeDispatch函数已经实现，定义在timer.c，但需要被定时调用（调度）。

4.CAN发送接口函数canSend

这个CAN发送函数相当重要，接口最好不要自定义，因为scr下面多个源文件都调用了该函数。

同时，发送函数会被定时调度。所以，如果你调度方式像我例程那样，使用定时器中断的方式实现。那么，你就要考虑在中断函数里面发送的情况。

以上就是CANOpen移植，底层驱动相关的一些接口实现和说明。这部分内容，CanFestival框架提供源码是定义在drivers下面，比如STM32F1的就是cm3下面的cm3.c：

我单独提出来实现这些驱动函数是因为我跑了一个FreeRTOS系统。当然，你的驱动也可按照drivers下面那样实现。

5.其它

A.发送和接收缓存
我这边是通过队列来实现发送和接收缓存，而cm3.c是通过MessBuf_Write和MessBuf_Read来实现缓存。

B.中断接收
我使用CAN中断接收数据，和定时器中断调度。

提示：我中断入口函数是宏定义实现的，需要包含宏定义头文件。

#define CAN_RX_IRQHandler  USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
#define CANOPEN_TIM_IRQ_Handler TIM2_IRQHandler

C.配置节点
配置节点ID，节点的状态，这里只是简单的Demo，没有添加应用代码。

四、工程下载及运行效果

1.下载工程“CANOpen工程模板（含主、从站-心跳）”

https://pan.baidu.com/s/1LzD0Epc-Z8vlHsb-sD3WVw
提取码：l2dc

提示：如果链接失效，公众号回复【CANOpen系列教程】获取更新链接；

2.运行效果

我提供的这个Demo工程是一个只有心跳（间隔时间我们配置的1000ms），所以，启动之后，你会发现总线上间隔1秒有一个心跳。

下图是我通过CAN分析仪抓取的CAN总线数据（如果你没有分析仪，可以用我系列教程6提供的例程，通过串口打印）

这是先启动一会儿主站，然后关闭，再启动从站的数据，重要信息我都标记出来了。
A.上线报文：ID：0x700 Data：0

B.网络管理：ID：0x000 Data：00代表管理所有节点 Data：80代表复位节点

C.心跳报文：ID：0x700 Data：05代表Operational操作状态

提示：主站具有网络管理，而从站没有。同时，数据值（如81、05）的含义可参看CiA 301手册网络管理的章节（后期进行讲述）。

五、说明

1.该文档仅供个人学习使用，版权所有，禁止商用。

2.本文由我一个人编辑并整理，难免存在一些错误。

3.为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，该教程同步更新于微信公众号【EmbeddedDevelop】，关注微信公众号回复【CANOpen系列教程】即可查看全系列教程。

六、最后

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